Sensor Ultrassônico HC-SR04

Os "olhos" de todo robô iniciante: mede distância por ultrassom, de 2 cm a 4 m, e é o sensor por trás de todo carrinho que desvia de obstáculo. Barato, robusto e com biblioteca pronta para Arduino e ESP.

O QUE VOCÊ RECEBE

• 1 sensor ultrassônico HC-SR04

BOM SABER

No ESP32 (que trabalha em 3,3 V), use divisor de tensão no pino Echo — dois resistores resolvem. Superfícies macias (tecido, espuma) absorvem o ultrassom e "somem" do sensor.

FICHA TÉCNICA

COMO ELE MEDE

O Trig recebe um pulso de 10 µs, o sensor emite 8 ciclos de ultrassom e o Echo fica em nível alto pelo tempo que o eco leva para voltar. A distância sai de: distância (cm) = tempo (µs) ÷ 58. A velocidade do som varia com a temperatura, o que dá um desvio de 1 a 2% entre um dia frio e um quente.

NO ESP32 E NO ESP8266, USE DIVISOR

O Echo devolve 5 V e esses microcontroladores trabalham em 3,3 V. Dois resistores (1 kΩ e 2 kΩ) entre Echo e o GPIO resolvem. Ligar direto queima o pino.

O QUE ELE NÃO ENXERGA

• Tecido, espuma, lã: absorvem o ultrassom e "somem" da leitura
• Superfície inclinada mais de ~15°: o eco vai embora e não volta
• Objeto a menos de 2 cm: cai na zona morta e devolve leitura errada
• Dois sensores próximos: um capta o eco do outro — alterne as leituras

Para líquido, pó ou superfície irregular, um sensor a laser (VL53L0X) resolve melhor. Para o carrinho que desvia de obstáculo, este é imbatível no preço.